ハーモニックドライブの特性と応用

ハーモニックドライブは1950年代半ばの宇宙科学技術の発展による薄肉弾性変形理論に基づいて開発された新しいタイプのドライブである。

1ハーモニックドライブ

ハーモニックギヤ減速機の特性は、通常、可撓性スプライン（FS）、円形スプライン（CS）および波発生器（WG）（ハーモニックドライブの3つの主要構成要素と呼ばれる）で構成される。時計回りに回転すると、剛体ホイールが固定されると、フレキシブルホイールは反時計回りに回転するフレキシブルホイールを固定すると、剛体ホイールは時計回りに回転する。フレキシブルホイールと剛体ホイールの歯数は非常に小さいので、大きな変速比を得ることができる。一般的なギヤトランスミッションと比較して、ハーモニックドライブトランスミッションは、高い運動精度、大きな変速比、軽量、小型、大きな運搬容量、高い効率、バック・バックラッシを達成するのが簡単で、閉じ込められたスペースとメディアで使われることができるという利点を持ちました。ハーモニック歯車減速機の主な故障モードは，フレキシブルホイールの疲労破壊，フレキシブル軸受の損傷，歯面摩耗や伝動の滑りである。しかし、既存の設計仕様及びプロセスは、高調波歯車減速機が定格作動寿命を有することを保証することができる。したがって、ハーモニックドライブが出現するとすぐに、それは様々な国の注目を集めました。現在，中国，日本，米国，イギリス，ロシア，ウクライナ，インドなどの研究機関が研究対象となっている。

2現在のハーモニックドライブ

の応用は、航空宇宙、ロボティクス、プロセッシングセンター、レーダ装置、紙機械、繊維機械、半導体産業用ウェハ移送装置、印刷及び包装機械、医療機器、金属成形機械、計装、において広く使用されている光学的製造装置，原子力施設及び空気力学実験研究及びその他の分野外科系の高精度位置決め・協調を確保するために，種々の高調波歯車減速機を外科系に使用した。現在，高調波駆動の約90 %がロボット産業と精密位置決めシステムで使用され，高調波駆動は現代産業の重要な基本的構成要素となっている。