ロボットのコア部品の高調波減速器の構造と動作原理の解析

産業用ロボット

の産業用ロボットの高調波減速機は，自動車製造，電気機器製造，食品機械加工などの工業生産に広く用いられている。現在，全球ロボットのコストは，減速機の約35 %，サーボの約20 %，制御系の約15 %，ロボット本体は15 %程度である。

ロボット産業で使用される精密減速機は、3つのタイプに分けられることができます：RV減速器、高調波減速器との惑星減速機、3つは、市場でおよそ40 %、40 %、20 %を占めます。

減速機の減速は、歯の数と大歯車と小歯車との間の伝達速度に反比例するという簡単な原理で実現される。しかし、大きな変速比を達成するために、我々が通常見る円筒ギアを使用するならば、ギア減速機全体のボリュームは非常に大きいでしょう。それができるだけ小さいことであるならば、我々は何をしなければなりませんか？

高調波減速機は、ギアを埋め込むことです。

の構造と作動原理ハーモニック減速機は，主に波動発生器，可とう性歯車，フレキシブルベアリング，剛性歯車の4つの基本構成要素から構成されている。

ハーモニックドライブ減速機は、柔軟なギアを制御可能な弾性変形を生成し、運動とパワーを送信するために剛性のギアとメッシュを作るために柔軟な軸受で組み立てられるように波発生器に依存して歯車のトランスミッションです。

波発生器が連続的に回転すると、フレクスプラインの変形は常に変化しており、フレクスプラインと剛体ホイールの噛み合い状態は、係合、係合、係合、係合、再係合から常に変化する。このように、可撓性車輪に対して、波形発生器の反対方向の剛性ホイールの低速回転を実現する。

は、ハーモニック還元器の技術的困難は、主としてフレキシビンの耐用年数及び加工精度に反映される。